ML-Agent Penguin 예제로 얻은 훈련 팁

2, 3번째 줄은 빠른 속도로 장시간 훈련할 경우 예상치 못한 일이 

발생할 수 있기 때문에 재배치할 때마다 강체속도를 0으로 설정한다. 

예를 들어 펭귄의 위치가 재설정될 때 하향 속도가 재설정되지 않으면 

펭귄이 땅속으로 뚫고 날아갈 수 있다.

 

4번째 줄은 재배치되는 위치를 지정해주는 것으로,

아래 그림처럼 특정 범위 안에서 랜덤한 위치를 설정해준다.

아래는 ChooseRandomPosition 메서드의 전문

/// Choose a random position on the X-Z plane within a partial donut shape
    /// </summary>
    /// <param name="center">The center of the donut</param>
    /// <param name="minAngle">Minimum angle of the wedge</param>
    /// <param name="maxAngle">Maximum angle of the wedge</param>
    /// <param name="minRadius">Minimum distance from the center</param>
    /// <param name="maxRadius">Maximum distance from the center</param>
    /// <returns>A position falling within the specified region</returns>
    
    public static Vector3 ChooseRandomPosition(Vector3 center, float minAngle, float maxAngle, float minRadius, float maxRadius)
    {
        float radius = minRadius;
        float angle = minAngle;
        

        if (maxRadius > minRadius)
        {
            // Pick a random radius
            radius = UnityEngine.Random.Range(minRadius, maxRadius);
        }

        if (maxAngle > minAngle)
        {
            // Pick a random angle
            angle = UnityEngine.Random.Range(minAngle, maxAngle);
        }

        // Center position + forward vector rotated around the Y axis by "angle" degrees, multiplies by "radius"
        return center + Quaternion.Euler(0f, angle, 0f) * Vector3.forward * radius;
    }

 

마지막 줄은 재배치될 때마다 바라보는 각도를 랜덤하게 주는 기능을 한다

 

 

config .yaml 파일의 하이퍼 파라미터

---

https://github.com/Unity-Technologies/ml-agents/blob/release_10_docs/docs/Training-Configuration-File.md

GitHub - Unity-Technologies/ml-agents: Unity Machine Learning Agents Toolkit

각 하이퍼 파라미터들의 정의를 볼 수 있다.